Eesti rannikuveed on suhteliselt madalad ja kivised. Läänemere suure laevatee vahetus läheduses olev Hiiumadal ehk Suurrahu (Neckmansgrund) oli Eesti randadele esimese tuletorni - Kõpu - rajamise põhjuseks. Selle ehitamise algatas Tallinna magistraat hansakaupmeeste nõudmisel juba 15. sajandi lõpus. Ehitus valmis siiski alles 1531. aastal.

Järgmiste tuletornide ehitamisega hakkasid tegelema rootslased niipea, kui nad siinsed maad oma valdusesse said (1645.a). Nad alustasid tuletornide rajamist Ruhnu saarele ja Sõrve poolsaare tippu juba järgmisel, s.o 1646. aastal.

Seoses Venemaa piiride laienemisega Läänemereni ja oma laevastiku tekkimisega Peeter I valitsemisajal tekkis ka vajadus Soome lahe faarvaatri ohtlike kohtade märgistamiseks. 18. sajandi esimesel veerandil rajati tsaar Peeter I käsul kivitulbad, millele sai pimedal ajal lõkketuld teha Kerile (Kokskär) ja Vaindloole (Stenskär). Edasi käskis tsaar püstitada palkidest raiutud ja kividega koormatud märgid Kuradimuna (Develsei) ja Neugrundi madalikele, mis asuvad Prangli (Wrangelsholm) ja Osmussaare (Odensholm) lähedal. Samuti oli ettekirjutus märgi ehitamiseks Tallinna madalale (Revalstein). Peeter I valitsemisaja lõpuks 1725.a olid alalised tuletornid ka Pakri neemel (Rogerviik) ja Keril. Uusinkaupunki rahu (1721) alusel olid Venemaa valdusesse läinud ka Kõpu, Ruhnu, Sõrve, Riia, Kolka (Domesnäsi) ja Seiskari tuletornid. Meremärkides süüdati Peetri käsul tuled vaid siis kui Venemaa laevastik oli liikvel.

Vene tsaaririigi merendusalane tegevus seiskus pärast Peeter I surma aastakümneteks ning loomulikult peatus ka tuletornide areng. 18. sajandi teisel poolel hakati sellega rohkem tegelema ning sel perioodil rajati rida kivist tuletorne: 1760. aastal Suurupisse ja Pakri neemele, 1765 Osmussaarele ja 1770.a Sõrve suur neljatahuline tuletorn, mis hävitati II maailmasõja käigus.

1801. aastal troonile asunud Aleksander I osutas laevandusele jälle suuremat tähelepanu ning uue sajandil algul tehti ära suur töö meremärkide rajamisel. Kaptenleitnant Leonti Spafarjevi energilise töö tulemusena rekonstrueeriti: Keri tuletorn (1803), Osmussaare (1804) ja Pakri (1808). Lisaks rajati uued tuletornid Tallinnasse Lasnamäele ja Mohni saarele (1806), Narva–Jõesuusse (1808) ja Vilsandile (1809).

Esimestes tuletornides oli valgusallikaks lõkkevalgus - põletati puitu, kuivi haokubusid, harvemini välismaalt imporditud sütt. Näiteks on teada, et tööaasta jooksul kulus Kõpu tuletornis ca 1000 sülda puid. Lõketest kuni algeliste valgustusseadmeteni jõudmiseks kulus mitu sajandit. Samal ajal kui paljudes Euroopa maades oli juba 18. sajandi lõpul tarvitusele võetud vastleiutatud katoptriline valgustusseade, kasutas Venemaa vana viisi enamasti puid ja sütt ning väga harvadel juhtudel küünlaid või õlivalgusteid.
19. sajandi esimesel veerandil hakati ka siinsetes tuletornides kasutama küünlaid ja õlilampe koos reflektoritega. Lähedalasuvaid tuletorne hakati eristama plinkivate tulede abil. 1817.a võeti Vilsandi ja Naissaare tuletornides kasutusele esimesed ringleva ekraaniga plinktuled.